Overview

总览

采集 → 训练态全链路 · 数据更新于 14:32:07

今日回传数据Ingest

0GB

▲ 12.4% vs 昨日

在线设备Fleet

0/ 27

采集中 6 · 待升级 3

自动审核通过率QC Pass

0%

▼ 2.1pt · 关节抖动占 6 成

训练态产出Train-ready

0ep

▲ 38 today · LeRobot v2.1

数据链路本期累计 · episode 计数全流程淘汰率 32.4%

01

采集

1284

HDF5·MCAP·bag

02

回放检视

1284

多模态同步

03

审核

897

-30.1% 双轨淘汰

04

清洗

843

对齐·归一化

05

标注

655

238 在队列

06

转换

618

LeRobot·RLDS

07

训练态

612

π0 · ACT 在训

近 14 日采集量episode / 日台架遥操作 Ego 头环

存储构成S3 · 12.0 TB

采集态 · MCAP6.17 TB

采集态 · HDF53.08 TB

采集态 · ROS bag1.82 TB

训练态 · LeRobot0.93 TB

实时动态流水线正常

14:32流水线「上传即处理」完成 ep_1283 转换 → LeRobot v2.1
14:18A01 台架回传 4.2 GB（采集任务 #T-0619）
13:56吴雨桐完成折叠-B 批次 12 条标注
13:41自动审核判定 ep_1279 为 REVIEW：关节 7 力矩抖动
13:05E07 头环触发规则采集（故障前后 5 min）
12:47赵启明发布数据集版本 aloha-fold-v0.9.3

Fleet

设备管理

注册 · 批量指令 · 远程连接，无需到场

在线 23 离线 4 采集中 6 固件待升级 3 今日回传合计 128.6 GB

设备	类型	状态	落盘格式	今日采集	待回传缓存	固件	最近心跳
A01 · ALOHA-2 台架	双臂遥操作	采集中	HDF5	42 ep	1.8 GB	v2.4.1	2s 前
A02 · ALOHA-2 台架	双臂遥操作	在线	HDF5	37 ep	0.2 GB	v2.4.1	5s 前
E07 · FastUMI Ego 头环	第一视角	采集中	MCAP	18 ep	6.4 GB	v1.9.0	1s 前
E09 · DAS Ego 头环	第一视角	在线	MCAP	11 ep	0.9 GB	v1.8.2	8s 前
G02 · Unitree G1	人形本体	固件待升级	MCAP	7 ep	3.1 GB	v0.7.4	31s 前
C03 · Cobot Magic 移动台	移动操作	在线	bag	9 ep	0.4 GB	v3.1.0	3s 前
C05 · Cobot Magic 移动台	移动操作	离线	bag	0 ep	2.7 GB	v3.0.2	2h 前

Episodes

数据集

aloha-fold-v0.9.3 · 1284 episodes · 采集态 + 训练态

Episode	任务 / 语言指令	设备	格式	时长	帧数	大小	质检分	状态	采集时间
ep_1283	折衣服 · 把条纹衬衫在桌面上对折两次	A01	HDF5	24.0s	1500	612 MB	92.7	PASS	07-18 14:29
ep_1282	折衣服 · 对折灰色短袖后放到桌角	A01	HDF5	21.4s	1338	547 MB	88.1	PASS	07-18 14:12
ep_1281	厨房整理 · 把马克杯放进沥水架	E07	MCAP	17.9s	1074	1.21 GB	81.4	转换中	07-18 13:58
ep_1280	折衣服 · 叠好深蓝色长裤	A02	HDF5	26.8s	1675	683 MB	63.9	REVIEW	07-18 13:47
ep_1279	折衣服 · 把条纹衬衫对折并抚平	A01	HDF5	24.0s	1500	609 MB	82.6	REVIEW	07-18 13:36
ep_1278	货架补货 · 将饮料瓶放上第二层货架	G02	MCAP	31.2s	1872	2.05 GB	36.8	FAIL	07-18 13:21
ep_1277	移动巡检 · 巡检 B 区过道并记录货损	C03	bag	94.6s	2838	559 MB	75.8	PASS	07-18 12:54
ep_1276	厨房整理 · 收拢台面餐具入抽屉	E09	MCAP	42.3s	2538	2.87 GB	70.6	标注中	07-18 12:31
ep_1275	折衣服 · 把白色 T 恤三折收纳	A02	HDF5	28.1s	1756	701 MB	90.2	PASS	07-18 12:09
ep_1274	折衣服 · 对折并码放三件衬衫	A01	HDF5	67.4s	4212	1.69 GB	28.5	FAIL	07-18 11:47

已选 0 · 共 1284 条

Replay · QC

回放质检

ep_1279 · HDF5 24.0s · 1500 帧 · 25 FPS · 3 路相机 + 双臂 14 维

/cameras/cam_highREC· 视频流接入位 ·

/cameras/cam_left_wristREC· 视频流接入位 ·

/cameras/cam_right_wristREC· 视频流接入位 ·

左臂 qpos[0] 左臂 action[0] 右臂 qpos[0] 右臂 action[0]

t = 00:00.00 frame 0000 / 1500 倍速 1.0× GMT+8

82.6

综合质检分

自动 5 项 · 阈值 85

REVIEW

✓
文件健康
索引完整 · 612 MB 合理
✓
结构完整
14/14 字段 · schema v2
✓
时序与频率
抖动 0.8 ms · 无丢帧
!
数值健康
关节 7 力矩抖动 · 2 帧超限
✓
视觉质量
亮度 OK · 无黑屏/卡死

人工复核语义 / 经验判断

一刻标记3

00:03.2抓取起始 · 左手先行
00:11.4第二次对折 · 边缘未对齐
00:17.6放置 · 抚平动作完整

Annotation

数据标注

折叠-B 批次 · 队列 238 条 · 外挂 JSON · 不改原始数据

待标队列238

ep_1276

厨房整理 · 42.3s

ep_1272

折衣服 · 23.7s

ep_1270

折衣服 · 25.2s

ep_1268

货架补货 · 29.8s

ep_1265

折衣服 · 22.1s

ep_1263

厨房整理 · 38.4s

· 三路同步预览 · cam_high 主视 ·

frame 0214 / 2538 抓取 F0214 · 释放 F2385

语言指令 Instruction ×3

结果判定 Outcome

失败原因 Failure mode

滑落碰撞抓错超时其他

子任务分割 Segments

approach0.0 – 4.1s

grasp4.1 – 8.6s

transfer8.6 – 21.3s

place21.3 – 37.8s

release37.8 – 42.3s

Automation

自动化流水线

触发器 + 动作 · Docker 封装 · 上传即处理

上传即处理

on: file_uploaded · *.hdf5

解压→转码 H.264→ 自动审核→转 LeRobot

近 24h 96 次成功率 98.9%均耗时 4m12s

定时增量回传

cron: 每日 02:00

按时间段拉取→校验→入库登记

近 24h 27 台回传 84.3 GB失败 0

故障回溯采集

on: error_event · ±5min

截取前后片段→上传→通知飞书群

近 24h 3 次均延迟 41s

执行历史近 24h · 126 次

时间	流水线	输入	耗时	状态
14:32:41	上传即处理	ep_1283.hdf5	3m58s	成功
14:26:03	上传即处理	ep_1282.hdf5	4m07s	成功
14:11:37	故障回溯采集	E07 · err#4412	52s	成功
13:58:20	上传即处理	ep_1281.mcap	—	运行中
13:44:52	上传即处理	ep_1280.hdf5	4m31s	审核 REVIEW
13:29:15	上传即处理	ep_1278.mcap	2m49s	审核 FAIL
13:02:44	上传即处理	ep_1277.bag	6m22s	成功

运行中3 个任务

ep_1281 · 转码 H.264

svt-av1 → h264 · CRF 30

67.4%

fold-B · 批量抽帧

12 / 34 episodes

35.3%

v0.9.3 · 数据集打包上传

→ s3://egoops-train/aloha-fold

89.2%